公式様、すみません。先に結論を言います。
悩むぐらいなら「あらゆる標識を無視してとにかく万博外周道路」をぐるぐる回り、右手に入口が見えるので入りやすい入口から入りましょう。（この外周道路は一方通行なので右手でも楽々入庫可能です）
そして出るときも「とにかく万博外周道路」に出てぐるぐるしていれば、帰りたい方向の道に出られます。
だめだめ、 せっかく公式が考え抜いて、その万博外周道路の負荷を減らすために沢山立体化させて複雑化...じゃなくて、早く入出庫できるようにサービスしてくれていますので、方向別にご案内します。
主要4ルートの概要
ルート1： 吹田IC（名神高速および近畿自動車道方面）・中央環状線の茨木・東大阪方面から
ルート2： 万博外周道路・茨木摂津線北側・南千里茨木停車場線から
ルート3： 中央環状線の千里中央・伊丹方面・中国自動車道の吹田ICから
ルート4： 千里丘方面から
ルート1：名神高速・近畿自動車道方面
【入庫ルート】
①車線変更に注意！
特に吹田JCTからの短い距離で2車線移動する必要があるため、車線変更は慎重に行ってください。全体的に車の速度が速いので無理は禁物です。合流できなくても次の道で側道に入れば、万博外周道経由のルート2で入庫できるので焦らずに！
②右レーンの入口は避けよう
右レーンに入口が見えますが、左レーンを突き進みましょう。車線変更を繰り返せばB駐車場に入れますが、出庫時に困るのでおすすめしません。何より車線変更の繰り返しは危険です。
※公式が手前の案内で左側車線入れといった直後に、右手に入口があるのはなぜなぜ（笑）
③左レーンから立体C駐車場へ
一番左側レーンから左折でデッキを通じて立体C駐車場がおすすめ。出庫時も楽になります。
【出庫ルート】
④万博外周道路を活用
出庫時は万博外周道路を使うと便利です。
⑤中央環状線の吹田方面へ右折
⑥高速道路利用時は右車線を選択
名神高速や近畿自動車道を利用する場合は右車線を選び、右側から吹田JCTに入れます。
ルート2：万博外周道路方面
【入庫ルート】
①万博外周道路では右レーンを選択
②立体A駐車場がおすすめ
出庫しやすさも考慮して立体A駐車場がおすすめです。万博外周道路で一番早く右手に見える出入口です！
【出庫ルート】
③一旦中央環状線の千里中央方面に出る
ルート3：千里中央・伊丹・中国自動車道方面
【入庫ルート】
①一番左レーンを選択
「中央環状線の千里中央・伊丹方面」および「中国自動車道の吹田IC」、両方とも一番左のレーンを選びます。信号があるので、とにかく一番左側を選んでください。
②専用道へ左入庫
左入庫でエキスポシティ駐車場入庫用の専用道へ入れます。
③立体A駐車場がおすすめ
出庫しやすさも考慮して立体A駐車場がおすすめです。
【出庫ルート】
④中央環状線方面に出る
⑤車線選択に注意
中央環状線の側道合流の一時停止箇所で、名神高速神戸方面は右側レーン、中央環状線には左側レーンへ入ります。
ルート4：千里丘方面
【入庫ルート】
①「万博公園南」交差点から入庫
「万博公園南」交差点からエキスポシティ駐車場に入れます。
②立体C駐車場一択
出庫時を考えて立体C駐車場一択です。ただしC駐車場が満車の場合は、中央環状線出口方面へ進んでください。
【出庫ルート】
③「樫切山」方面の出口標識を目指す
「樫切山」方面の出口標識に従って出ると「万博公園南」へ戻れます。
迷った時の万能ルート
書いていても混乱してきます（笑）
まあ、ここまで書いておいてまた最初に戻りますが、とにかく万博外周道路に一旦乗れば、ひたすらぐるぐるできるので入庫できます。出庫も万博外周道路に向かって出れば、ぐるぐるしてどの方面にも出られます（このブログの意味は一体...）。
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まとめ
悩むぐらいなら、あらゆる標識を無視してとにかく万博外周道路に出ましょう。ひたすらぐるぐるできるのでどうにでもなります（笑）
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